메커니즘 형태 설계를 수행할 때 규정된 운동 형태, 운동 규칙 또는 운동 궤적을 충족시키는 것 외에도 다음 몇 가지 지침을 따라야 합니다.
　　
(l) 메커니즘의 모션 체인은 가능한 한 짧아야 합니다.같은 동작 요구를 완성하려면 기구 부재 수와 운동 부수가 적은 기구를 우선적으로 선택하여 그 구조를 간소화하여 중량을 줄이고 원가를 낮추며 부품의 제조 오차로 인해 형성된 운동 체인의 누적 오차를 줄여야 한다. 운동 체인이 짧으면 기구의 강도를 높이고 진동을 줄이는 데 유리하다.
　　
(2) 운동부의 선택에 있어서 우선적으로 낮은 부를 선택한다.저부기구의 운동원소는 가공이 편리하고 배합의 정밀도를 쉽게 보장할수 있으며 비교적 높은 적재능력을 갖고있다.
　　
(3) 원동기를 적당히 선택하여 기구가 좋은 동력학적 성능을 가지도록 한다.
　　
병렬 로봇의 척도 설계 원칙:
　　
이전에 우리는 설계 단계에서 로봇 조작 손 기구의 크기를 확정하고 로봇 조작 손이 작업 공간 내부에서의 위치와 자세를 확정하기 위해 대부분 경험과 직관에 의존했다.이제 고정밀도, 고속도 및 속도의 병렬 로봇을 개발하기 위해 우리는 기관의 종합적인 설계에서 그것의 작업 공간의 부피와 모양, 기이한 비트, 출력의 각방향 동성 등의 조건을 고려해야 한다.그러나 글로벌 * 의 메커니즘 스케일 통합 설계에서 위의 모든 조건을 고려하는 것은 매우 어렵습니다.국내외 학자들은 만족스러운 설계 지표에서 기구의 성능이 *에 도달할 수 있도록 많은 기구의 종합적인 기준을 제시했다.병렬 로봇은 직렬 로봇에 비해 작업 공간이 작기 때문이다.따라서 작업 요구 사항을 충족하기 위해 성능 지표를 충족할 수 있는 작업 공간을 설계하는 것이 중요합니다.
　　
또한 병렬 기구의 설계 과정에서 구조가 기이하지 않도록 고려해야 한다.직렬 로봇과 달리 병렬 로봇은 운동학적 기이뿐만 아니라 구조로 인한 구조적 기이도 있다.즉, 특이한 영역은 일반적으로 전체 작업 공간이나 일부 눈에 띄는 하위 공간으로 확장되며 실제 작업에서 zui가 자주 사용하는 영역입니다.0. M은 병렬 연결 메커니즘의 구조적 특이성을 판정하기 위한 조건을 제공합니다.
　　
(l) 동적 플랫폼과 정적 플랫폼이 비슷한 정다각형이면 전체 작업 공간에서 야고비 행렬이 기이하다.
　　
(2) 동적 플랫폼과 일정한 플랫폼이 비슷한 비정다각형이고 각 쌍의 상응하는 정점이 하나의 연결봉을 통해 연결되면 야고비 행렬은 작업공간 내의 대부분 구역에서 기이하다.
　　
이러한 설계상의 기이한 존재는 병렬 로봇이 동적 플랫폼에 가해지는 부하의 균형을 이루지 못해 작동하지 못하게 할 것이다.구조기이 부근의 구역에서는 구조기이가 발생하지 않았더라도 야고비 행렬의 조건수가 아주 큰 상황이 나타날수 있으며 마찬가지로 운동과 힘의 전달성능이 아주 나빠질수 있는데 우리는 이런 구역을 병적조건구역이라고 부른다.따라서 병렬기구 척도 종합설계를 진행할 때 작업공간 요구, 운동 전달성 요구 및 부하 능력 요구를 만족시키는 상황에서 구조형 기이점 및 기이점 부근의 병적 구역을 피해야 한다는 것을 고려해야 한다.